“悟”Inspire 1 Pro-视觉定位系统

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视觉定位系统为超声波与图像双结合的定位系统,通过超声波判断当前高度,同时利用摄像头 画面以获取飞行器位置信息,从而使飞行器精确定位。视觉定位系统位于飞行器底部,由超声 波传感器[1] 与摄像头[2] 两个模块组成。除了定位功能以外,它也能提供飞行器对地高度参考。

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典型使用场景

视觉定位系统适用于高度为3 米以下、无GPS 信号或GPS 信号欠佳的环境,特别适用于室内 飞行。

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使用步骤

1. 使用遥控器将飞行模式切换至P 模式。

2. 开启智能飞行电池,等待至飞行器状态指示灯显示绿灯双闪。

3. 掰杆起飞,视觉定位系统自动工作无需人工干预。

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由于视觉系统容易受光照强度,物体表面纹理情况的影响。超声波在某些吸音材料上也 容易出现不能正常测距的情况。在视觉和超声波失效的情况下,视觉定位模式会自动切 换到姿态模式。所以以下场景,谨慎使用视觉定位:

  • 低空(0.5 米以下)快速飞行时,视觉定位系统可能会无法定位。
  • 纯色表面(例如纯黑、纯白、纯红、纯绿)。
  • 有强烈反光或者倒影的表面。
  • 飞行器速度不宜过快,如离地1 米处时飞行速度不可超过4 米/ 秒,离地2 米不可超过8 米秒。
  • 水面或者透明物体表面。
  • 运动物体表面(例如人流上方、大风吹动的灌木或者草丛上方)。
  • 光照剧烈快速变化的场景。
  • 在特别暗(光照小于10lux)或者特别亮(光照大于10,000lux)的物体表面。
  • 对超声波有很强吸收作用的材质表面(例如很厚的地毯)
  • 纹理特别稀疏的表面。
  • 纹理重复度很高的物体表面(例如颜色相同的小格子砖)。
  • 倾斜度超过30 度的物体表面(不能收到超声波回波)。
  • 使用P 模式飞行,如果遥控器信号断开,并且视觉定位系统工作正常,则飞行器将悬
  • 停8 秒后自动降落。

注意:

  • 请确保视觉定位系统的摄像机镜头清晰无污点。
  • 视觉定位系统使用高度为3 米以内。
  • 由于视觉定位系统依赖地表图像来获取位移信息,请确保周边环境光源充足,地面纹理丰富。
  • 视觉定位系统在水面、光线昏暗的环境以及地面无清晰纹理的环境中无法定位。
  • 在使用视觉定位系统的过程中,注意附近不要开启其它40KHz 超声波设备,包括其它飞行器。

由于视觉定位系统会发出人耳无法识别的超声波,该超声波或会引起动物不安,使用 时请远离动物。

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