A3/A3 Pro 系统组成

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工作原理:

主控器是飞行控制系统的核心模块,综合利用IMU、气压计、GPS 和指南针模块,可实现飞行 器精准的姿态控制和高精度的定位功能;提供多个接口支持DJI 设备及SDK 开发应用,如D-RTK GPS、Zenmuse Z15 系列云台;使用DJI 调参助手向主控器配置参数,包括安装、飞控、其它 外接设备的参数等,并且可以通过模拟器练习模拟飞行;如果配合DJI Lightbridge 2 一起使用, 用户还可以通过移动设备上DJI GO App 实现智能飞行和远程调参。

部件及端口说明

主控器

主控器有以下特点:

1. 主控器内置两路独立工作的CAN 总线接口、以及用于SDK 的API 串口。其中,CAN1 用于 连接GPS-Compass Pro 模块和DJI 设备(如D-RTK GPS),CAN2 用于连接SDK 设备。

2. 内置IMU 和气压计测定飞行姿态和高度,并与GPS 一起实现飞行器水平方向定点,从而实 现飞行控制。

3. 支持多种接收机类型,并与DJI Lightbridge 2 无缝兼容,配合DJI GO App 可实现智能飞行 控制。

4. M1-M8 连接到飞行器的电调,并且可以通过iESC 端口与DJI 智能电调通信。

5. 四个可独立配置的输出通道和四个I/O 通道,可连接DJI 设备(DJI Zenmuse Z15 系列云台、 DJI 智能起落架)或SDK 设备,用户可进行自定义。

主控器端口说明如下:

A3~1.jpg

主控器 (FC)

1. IMU1 IMU Pro 接口

2. CAN1 CAN Bus 接口 (GPS-Compass Pro / RTK GPS)

3. 主控器安装标记 需要按照指定位置安装,并且在DJI Assistant2 中进行设置。

4. FC 指示灯 指示模块当前状态和冗余系统状态(A3 Pro)

5. RF 接收机接口(DJI Lightbridge 2)

6. iESC DJI 智能电调通信接口

7. M1-M8 M1-M8 电调PWM 接口

8. LED LED 模块接口

9. IMU2 IMU Pro 接口

10. PMU PMU 模块(9V 3A)接口

11. CAN2 CAN Bus 接口(SDK)

12. API 串口通信接口(SDK)

13. F5-F8 多功能PWM 输入 / 输出接口

14. F1-F4 多功能PWM 输出接口

15. SBus 接收机接口(S-Bus / DJI DR16)


GPS-Compass Pro 模块

GPS-Compass Pro 模块内含GPS/GLONASS 双模接收机和指南针,指南针用于测量地磁场, 与GPS 一起实现飞行器水平方向定点。使用前需要校准指南针,并且避免在铁磁物质环境中存 放和使用。升级套件中与A3 盒内的GPS-Compass Pro 模块一样。

GPS-Compass Pro 端口说明如下:

1. GPS-Compass Pro 指示灯 指示模块当前状态和冗余系统状态(A3 Pro)

2. GPS-Compass Pro 安装标记 指向飞行器机头方向A3~2.jpg

3. CAN1 扩展接口 CAN Bus 扩展接口(RTK GPS)


PMU 模块

内置电源管理模块(PMU)为系统供电并提供保护功能,可支持DJI 智能飞行电池。

PMU 端口说明如下:

1. 9V 3A: 连接主控器进行供电

2. iBAT: 智能电池通信接口A3~3.jpg

3. 3S-12S:锂电池或DJI 智能飞行电池接口


LED 模块

LED 模块集成了USB 接口和LED 指示灯:

A. Micro USB 接口用于与PC 连接,使用调参助手进行参数设置和固件升级。

B. LED 指示灯用于飞行过程中指示飞行控制系统的状态(如:飞行模式)。

LED 模块端口说明如下:

1. 飞行状态指示灯: 用于指示飞行控制系统状态A3~4.jpg

2. Micro USB: 飞行控制系统调试接口


IMU Pro 模块

IMU Pro 模块内含惯性传感器,可测定飞行器的飞行姿态;另含气压计,可测定飞行器飞行高度。

IMU Pro 在出厂时经过校准标定,在规定的使用温度范围内,外界温度的变化不会影响IMU Pro 的工作性能。

IMU Pro 端口说明如下:

1. IMU Pro 安装标记: 需要按照指定位置安装,并且在DJI Assistant 2 中进行设置。

2. IMU Pro 指示灯: 用于指示模块当前状态和冗余系统状态(A3 Pro)A3~5.jpg

3. CAN1 GPS 接口: 用于连接GPS-Compass Pro 模块

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