A3/A3 Pro 飞行功能

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飞行功能

飞行模式

DJI 为用户设计了多种控制模式,使用不同控制模式,飞行器的飞行表现会有所不同,您可以通过DJI GO App 查看当前的控制模式。下图以Lightbridge 2 遥控接收系统为例。

飞行功能.png

自动定位模式(P 模式)依据定位条件,在三种状态中自动切换:

P-GPS 状态: 飞行器利用GPS 信号和视觉定位,可在任意飞行高度自动定位并可自动返航。

P-OPTI 状态:GPS 定位无效,视觉定位有效时,飞行器仅可在3 米及以下高度自动定位,同时自动返航功能失效。

P-ATTI 状态:GPS 和视觉定位都无效,飞行器仅可保持平衡,无法自动定位并会发生漂移,同时自动返航功能失效。

姿态模式(A 模式):不使用GPS 模块与视觉定位系统进行定位,仅提供姿态增稳,若GPS卫星信号良好可实现返航。

功能模式(F 模式):辅助功能模式,在这个模式下可以使用智能飞行模式。

手动模式(M 模式):手动模式下,无GPS 和视觉定位,也无姿态稳定,建议仅在紧急情况下使用。

灯泡.png

  • P-OPTI 状态需要选配连接DJI 视觉定位系统(比如,DJI Guidance)。
  • P-ATTI 状态下,一旦GPS 信号恢复或者视觉定位有效时,飞行器能重新进入P-GPS状态或P-OPTI 状态。
  • 需要在调参软件中将模式开关通道的第三档设置为功能模式(F 模式)或手动模式(M模式)。


飞行模式指示灯

飞行功能c.png

飞行控制

手动起飞

以下两种掰杆动作中的任何一种方式可用于启动电机。启动电机后横滚、俯仰和偏航杆立刻回中,同时向上推动油门杆使飞行器起飞。

飞行控制.png

姿态控制

以Mode 2(左手油门)为例。

灯泡.png *可以通过DJI GO App 改变操控模式。

手动降落

使用以下方式停止电机转动:

飞行器着地之后,将油门杆推到最低的位置并保持,3 秒后电机停止。 手动降落.png

一旦遇到紧急情况,可以使用以下方式停止电机

飞行器着地之后,先将油门杆推到最低位置①,然后执行掰杆动作②,电机将立即停止。停止后松开摇杆。

手动降落b.png

智能飞行模式(使用遥控器

使用智能飞行模式的功能,可帮助用户更方便地控制飞行器机头朝向或规划航线。使用非LB2遥控器时,需要设置遥控器上一个三位开关作为该模式的功能开关,三档分别为:关闭- 航向锁定-返航锁定。

航向锁定(Course Lock)

航向锁定是指飞行器将按照设定时机头所在朝向为飞行前向,也就是飞行的前向不随飞行器机头的朝向而改变。

使用约束:指南针正常。

执行方式:控制机头朝向-> 切换智能飞行模式开关到“航向锁定”位置。并且开关切换时飞行器机头朝向即为航向。

参数改变:飞行中不能重置机头朝向。

暂停及退出:执行中可以通过切换遥控器开关到“关闭”档位退出。

返航锁定(Home Lock)

返航锁定是指飞行器的航线方向指向返航点所在位置,推向前和向后的摇杆可以令飞行器远离和飞回到返航点位置。

使用约束:已记录返航点,处于P-GPS 模式,距离返航点>5 米。

执行方式:控制返航点位置-> 在智能飞行模式开关“关闭”和“返航锁定”之间快速拨动3 次以上,并且最后开关位置位于“关闭”位置,记录返航点位置。使用时再将开关拨到“返航锁定”的位置。

参数改变:飞行中可重置返航点位置。

暂停及退出:执行中可以通过切换遥控器开关到“关闭”档位退出。

灯泡.png *当使用DJI Lightbridge 2 时,可通过DJI GO App 进行操作,并且智能飞行模式还可以设置为兴趣点环绕和航点模式。

飞行保护

返航

飞行器自动返回最后一个记录返航点的过程称为返航。有三种不同的返航方式:使用DJI 智能电池时,为失控返航,智能返航以及智能低电量返航。使用非智能电池时,为失控返航,智能返航以及智能低电压返航。

失控返航

当GPS 信号良好,指南针工作正常,且成功记录返航点后,如无线信号(遥控器信号或图像信号)中断超过3 秒,飞行控制系统将控制飞行器飞回最近记录的返航点。 如果在返航过程中,无线信号恢复正常,返航过程仍将继续,但用户可以通过遥控器控制飞行,且可以取消返航。

返航过程图解

返航过程图解.png

重要.png

  • 若在飞行器距离返航点20 米内时触发失控返航,由于飞行器已经处于视距范围内,所以飞行器将会从当前位置自动下降并降落,而不会爬升至返航高度。
  • 当LED 黄灯慢闪或者GPS 不工作时,无法实现返航。
  • 返航过程中,飞行器无法躲避障碍物,所以在起飞前务必先在调参软件中设置合理的失控返航高度。
  • 返航过程中,当飞行器上升至20 米以后,若用户推动油门杆,则飞行器将会停止上升并从当前高度返航。

智能返航

智能返航模式可通过智能返航按键启动, 其返航过程与失控返航一致, 区别在于用户可通过打杆控制飞行器航向躲避障碍物。用户可通过遥控器上的智能返航按键启动智能返航。启动后飞行器状态指示灯仍按照当前飞行模式闪烁。智能返航过程中, 用户仍能控制飞行器航向, 退出智能返航后, 用户自动重新获得控制权。 使用DJI Lightbridge 2 时,用户无需另行设置。使用其它遥控接收系统时,用户需要在遥控器上分配一个开关作为智能返航按键,并在调参软件中进行设置。

智能低电量返航

使用DJI 智能电池:通过判断电量实现智能低电量返航。

智能飞行电池电量过低时,电机有可能无法输出足够的动力,此时用户应尽快降落飞行器,否则飞行器将会直接坠落,导致飞行器损坏或者引发其它危险。为防止因电池电量不足而出现不必要的危险,飞行控制系统将会根据飞行的位置信息,智能地判断当前电量是否充足。(返航行为请参见“返航过程图解”中的步骤5,6)

若当前电量仅足够实现降落,飞行器将强制下降,不可取消。返航和下降过程中均可通过遥控器(若遥控器信号正常)控制飞行航向。

灯泡.png

  • 飞行器自动下降过程中也可以推油门杆使飞行器悬停,操控飞行器转移到更合适的地方再降落。
  • 电池能量槽上的颜色区间以及预计剩余飞行时间信息,将根据飞行器的飞行高度以及离返航点的距离动态调整。


智能低电压返航

使用普通电池:通过判断电压实现智能低电压返航。


输出动力缺失保护

飞行控制系统在多旋翼飞行器缺少一个动力输出时,有以下两种情况:

1. 飞行过程中,某一个电机停转或者螺旋桨射桨,遥控器仍然能够控制飞行器姿态,起到一定的保护作用。

2. 在未起飞时,无法起飞飞行器。(需要使用DJI 智能电调进行通信)


如果飞行器距离较远或飞行器姿态难以辨认,建议您进入航向锁定或者返航锁定,使飞行器进入安全地带后降落。


动力保护

电量不足或载重大,用户将感受到动力保护约束。

使用DJI GO App 时,将会有相应的提示。

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