Guidance-参数设置

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参数设置

参数设置引导

需要根据您所使用的智能系统类型对应进行设置。

1. 标准:标准参数仅适用于DJI 飞控系统,默认适配DJI MATRICE。使用DJI MATRICE 机 架并按照推荐位置安装时,无需设置视觉传感器模块的位置参数;否则(例如:使用非标准机架, DJI MATRICE 机架非推荐位置安装等),需要对视觉传感器模块的位置参数进行设置。

2. 自定义:自定义参数适用于其它智能系统。


注意:

  • 调参过程需要为系统供电,请使用符合要求的电源进行供电。
  • 第一次使用调参软件时,需要先注册DJI 账号。


参数设置步骤

运行调参软件,按照软件内嵌说明书的指引完成设置。

查看状态

1. 选择工作模式。

1). 如果使用DJI 飞控系统,选择“标准”,并在后续点击“标准”栏进行参数设置。

2). 如果使用其它智能系统,选择“自定义”,并在后续点击“自定义”栏进行参数设置。

2. 可以实时查看当前五个视觉传感模块是否正确工作。


设 置

1. 标准设置

使用DJI 飞控系统,请在“标准”页面进行设置。不同类型的机架需要设置的选项不同,请根据 以下说明相应设置。

1). 使用DJI MATRICE 机架而且按推荐位置安装(如下图所示),只需要在标准- 基础选项中选 择机架类型为DJI MATRICE。障碍物感知功能可以根据您的喜好来选择是否开启。

参数设置.jpg

2). 使用自定义机架(智能系统为DJI 飞控系统)或者使用DJI MATRICE 机架但不是按推荐位置 安装,那么在选择机架类型为自定义机架之后,还需要对视觉传感模块位置参数进行设置。 视觉传感模块位置填写每一个方向的视觉传感模块中心相对于飞控系统中心的偏移量。

2. 自定义设置

若使用其它智能系统,则需要进入自定义模式进行参数调整,包括视觉传感模块、接口参数、视 觉传感模块位置。

1). 视觉传感模块摄像头参数 可以设置任意一个方向的摄像头的曝光类型。

a. 如果选择了固定,那么您需要设置曝光时间。

b. 如果选择了自动,那么您需要设置期望亮度。

提示:点击重置参数按钮可以恢复出厂设置。

2). 接口参数 Guidance 可以同时支持USB 接口输出和UART 接口输出,这里可以设置不同接口中需要传 输的数据。

如果是USB 接口,还可以对以下参数进行设置:

a. 图像输出频率,根据实际需求选择合适频率。

b. 内容订阅。根据需要进行选择,包括:

i. 灰度图:是指原始图片经过矫正后的图片。

ii. 深度图:是指根据摄像头图像计算出来的图像上每个像素的景深。

提示:由于带宽限制,图像输出频率跟订阅内容有关。此限制有进度条提示,如果超过了带宽限 制会弹出提示框,您需要降低图像传输频率或者调整订阅内容。

3). 高级参数

高级参数用来设置视觉处理模块和视觉传感模块的位置。

a. 视觉处理模块:测量并填写视觉处理模块中心相对于智能系统重心的偏移(比如机体几何 中心)。

参数设置1.jpg

b. 视觉传感模块:测量并填写视觉传感模块中心相对于智能系统重心的偏移(比如机体几何 中心),以及视觉传感模块坐标系到智能系统坐标系的旋转角度。

参数设置2.jpg

提示:测量时所选取的系统重心也可以是其它位置的点,但是测量偏移量和旋转角度时,视觉处 理模块和所有的视觉传感模块都必须以这一点为参照来测量。

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