Guidance-标定

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标定

首次使用请进行标定。点击“标定”选项,即可在页面中找到“标定”按钮。点击“标定”按钮之 后会弹出标定界面。

标定环境

1. 光照良好。

2. 显示器的屏幕无反光。

3. 标定板上的黑白棋盘格显示清晰。

4. 视觉传感模块的摄像头前面无遮挡。

5. 标定界面预览显示的实时画面不过曝、不过暗。

6. 建议使用台式显示器进行标定。


标定过程

按照以下流程操作即可完成标定:

1. 选择标定方向,方向分为前(VBUS ① ) 、右(VBUS ② )、后(VBUS ③ )、左(VBUS ④ ) 、下(VBUS ⑤ ) 五个方向。

2. 点击开始标定按钮,此时在黑白格标定板上会出现一个圆环。

3. 拿起安装有Guidance 的载具,将所需标定的视觉传感模块的双目摄像头对准屏幕上的标定板。 双目摄像头均捕捉到标定板之后,会出现一个十字圆。上下左右移动载具可以调整十字圆位置, 调整方位使两圆圆心重合,前后移动载具可以调整十字圆大小,调整距离使两个圆的大小大致相 等。3 秒钟后若以上两个条件符合,圆环就会开始移动。

4. 调整视觉传感模块位置,使十字圆跟随圆环移动,只需要大致跟随,无需精确对准。

5. 在移动过程中程序会采集符合要求的图片用来计算参数,采集进度实时显示在进度条上,进度条 满了之后会自动开始参数计算,此时您可以放下设备等待计算完成。完成之后程序会自动将计算 结果上传至DJI Guidance 视觉处理模块,同时提示标定完成。

6. 至此,一个方向的双目摄像头标定完成。如果需要标定其它方向,按照此流程重新执行一遍即可。


标定FAQ

1. Q:点击开始没有出现圆环怎么办?

A:请检查视觉处理模块与电脑之间的连接。

2. Q:将摄像机对准标定板后没有出现十字圆怎么办?

A:请检查摄像头距离屏幕是否30 厘米左右,可以稍微前后移动调整一下;同时检查摄像头前 是否有数据线或者别的遮挡物影响图片捕捉。

3. Q:圆环不移动怎么办?

A:从出现十字圆开始的3 秒内无论是否对准都不会移动。3 秒之后,若十字圆与圆环的半径与 位置都在一定误差范围内,圆环才会开始移动。注意这里前后移动视觉传感模块可以调整十 字圆的大小,上下左右移动视觉传感模块可以调整十字圆的位置。

4. Q:跟不上圆环的移动怎么办?

A:圆环的移动只是一个引导作用,目的是控制移动速度以及路径,实际上并不需要一直跟圆环 重合,只需要大致沿着其路径移动即可,稍微偏离并不影响结果。

5. Q:十字圆不移动怎么办?

A:请检查摄像头是否偏离标定板,另外请检查摄像头是否被遮挡。一般当十字圆距离边界3 格 以内时有可能是摄像头偏离标定板,此时反向晃动一下摄像头或者重新对准标定板中心即可。 若无论怎么对准标定板十字圆都不动,请检查摄像头前是否有遮挡物。

6. Q:一直跟着圆环在移动,为什么图片采集进度走的很慢?

A:请检查移动过程中十字圆的大小是否大致保持跟圆环差不多,另外请检查是否有一个摄像头 被遮挡。

7. Q:采集完图片后,为什么计算特别慢?

A:一般计算过程在20 秒以内,但是如果标定环境不够理想则会慢一些,可能需要1~2 分钟, 请耐心等待。

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