MG-1-作业模式

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智能作业模式

智能作业模式下,飞行器可按照特定的路线飞行并喷洒农药,同时具备作业恢复和数据保护的功能,并且可以使用雷达辅助定高模块。用户可以通过遥控器上的飞行速度转盘调节飞行器速度,喷洒速率将根据飞行器速度自动调节。该模式适合在形状接近矩形的大面积区域进行作业。

作业路线

记录A、B 点后,飞行器将沿下图所示蛇形路线L 或R 飞行并进行作业。若满足雷达辅助定高模块使用环境,飞行器飞行时将保持与作物的相对高度不变。飞行器在路线上飞行时自动喷洒药液,在节点悬停时不喷洒药液。图中虚线的长度为作业间隔,可在调参软件中设置。

MG1作业路线.png

作业过程

重要.png

  • 作业时,务必确保飞行器处于视线范围内。
  • 作业时,务必确保飞行模式切换开关处于P 档位且作业区域GPS 信号良好(GPS 卫星数≥6),否则将无法顺利完成作业任务。

提示.png 建议用户提前考察作业环境,以便更加高效地完成作业任务。

确保飞行模式切换开关处于P 档且GPS 信号良好,作业模式切换开关处于手动作业模式档位。

1. 依次记录A、B 点

飞至A(B)点并悬停,按下遥控器上的A(B)键,作业状态显示板上的A(B)点绿灯常亮、飞行器状态指示灯红(绿)灯快闪表示记录成功。 MG1作业过程.png

重要.png

  • A、B 点记录完成后,若需更新B 点,可直接操控飞行器至新的B 点然后记录;若需更新A 点,则记录新的A 点后,还需要重新记录B 点。
  • 记录A、B 点时,尽量保证AB 方向与作业区域矩形的一条边保持平行,以达到最佳作业效果。

2. 选择路线方向

按下遥控器背后的C1 或C2 按键选择路线方向,C1 代表左(L),C2 代表右(R)。选择后作业状态显示板上对应的方向指示灯闪烁。若不做选择,则默认为右。

3. 调节飞行器高度

提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内,然后进入智能作业模式,若满足工作条件,则雷达辅助定高模块自动开启,使飞行器飞行时保持与作物的相对高度不变。

4. 进入智能作业模式

确保飞行模式切换开关处于P 档且GPS 信号良好(GPS 卫星数≥6),然后向上拨动作业模式切换开关至智能作业模式档位(S)。此时飞行器进入智能作业模式,在B 点将机头方向自动调整为由A 指向B 的方向。作业状态显示板上的左右方向指示灯闪烁。 MG1作业过程2.png

提示.png 智能作业模式下,飞行器机头将始终保持由A 至B 的方向,不会随飞行器飞行方向变化。用户不可打杆控制飞行器航向。

5. 开始作业

a. 同时按下遥控器背面的C1 和C2 按键,飞行器自动由B 飞至L1(R1),然后悬停在L1(R1)点。飞行时,作业状态显示板的向左(右)飞行指示灯点亮。悬停在L1(R1)点时,作业状态显示板上的四个方向指示灯闪烁。

b. 重复步骤a,飞行器将继续沿蛇形路线L(R)飞至下一节点,然后悬停。

c. 飞行器悬停在任一节点时,同时按下遥控器背面的C1 和C2 按键并保持2 秒至4 秒,将进入连续智能作业状态。此时作业状态显示板上的连续智能作业指示灯点亮,飞行器状态指示灯紫灯常亮1 秒,飞行器将持续沿蛇形路线L(R)飞行进行作业。

d. 连续智能作业状态下,同时按下遥控器背面的C1 和C2 按键并保持2 秒至4 秒,即可退出连续智能作业状态。作业状态显示板上的连续智能作业指示灯熄灭,飞行器将飞至下一节点并悬停。

重要.png

  • 只有当飞行器悬停在关键点时,步骤a ~ c中同时按下C1和C2按键的动作才会被响应。
  • 作业过程中,若GPS 信号弱(GPS 卫星数<6),则飞行器自动切换至姿态模式,此时用户应退出智能作业模式,并小心操控飞行器。若未退出智能作业模式,则当GPS信号恢复(GPS 卫星数≥6)后,飞行器将自动飞至下一关键点。
  • 智能作业过程中,若按下A 键或B 键,则当前作业路线上的A、B 点数据将被清除,飞行器悬停。

提示.png

  • 作业间隔默认为5 米,可在调参软件中设置,范围为3 - 10 米。
  • 作业过程中,用户可打杆控制飞行器前后左右及油门以躲避作业路线上的障碍物,飞行器朝向不可控。松开摇杆后飞行器将自动回到作业路线上继续作业。用户务必操控飞行器完全避开障碍物后方可松开摇杆,否则在飞行器回到作业路线的过程中可能发生碰撞。
  • 作业过程中,飞行器飞行时自动喷洒农药,悬停时不喷洒农药。
  • 作业过程中,农药喷洒速率不可调节,将按照上一次手动作业模式时设置的喷洒速率喷洒农药。用户可进入手动作业模式调节喷洒速率,然后再回到智能作业模式继续作业。
  • 作业过程中,可通过飞行速度转盘调节飞行器飞行速度。

作业恢复

智能作业过程中,若向下拨动作业模式切换开关退出智能作业或飞行器以任意方式进入返航过程,在GPS 信号良好(GPS 卫星数≥6)的情况下,飞行器可记录中断坐标点。执行其他任务后,使飞行器重新进入智能作业模式,飞行器自动返回中断坐标点,继续智能作业。作业恢复功能主要用于作业中途向作业箱中加药或更换飞行器电池等操作。

重要.png

  • 使用此功能的过程中,务必确保GPS 信号良好,否则将无法记录及返回中断坐标点。
  • 每次拨动作业模式切换开关退出智能作业或在智能作业过程中触发返航行为(智能返航或失控返航)时,系统都将更新中断坐标点。

用户可按照以下步骤使用作业恢复功能: 1. 向下拨动作业模式切换开关退出智能作业模式或飞行器进入返航过程,记录当前位置为中断坐标点。

2. 在飞行器进行其他操作后,操控飞行器至合适的位置。若启用雷达功能,则应调节飞行器与作物间相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内,即2 - 3.5 m。

3. 确保飞行模式切换开关处于P 档且GPS 信号良好,然后向上拨动作业模式切换开关进入智能作业模式,飞行器自动飞行至记录的中断坐标点,继续作业。

数据保护

MG-1 内置数据保护模块,可在飞行器断开电源后约1 分钟内仍然保存系统数据(A、B 点坐标,中断坐标等),此时用户可进行更换电池等操作。在数据保护功能的有效时间内,重新开启飞行器电源,历史记录的A、B 点坐标以及作业恢复功能记录的中断坐标均可以继续使用。按照以下步骤使用数据保护功能:

1. 向下拨动作业模式切换开关退出智能作业模式,飞行器记录当前位置为中断坐标点。

2. 降落飞行器并关闭电机。

3. 断开飞行器电源,此时数据保护功能自动开启,飞行器状态指示灯绿灯常亮。

4. 用户在有效时间(约1 分钟)内更换电池。

5. 重新开启飞行器电源,并将遥控器的作业模式切换开关拨至手动作业模式档位。

6. 确保飞行模式切换开关处于P 档且GPS 信号良好,然后启动电机,将飞行器上升至合适的高度(若启用雷达功能,则应调节飞行器与作物间相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内,即2 - 3.5 m)。

7. 向上拨动作业模式切换开关进入智能作业模式,飞行器自动返回记录的中断坐标点,继续作业。

重要.png 使用此功能的过程中,请勿长时间(超过1 分钟)断开飞行器电源,否则将无法记录中断坐标点及A、B 点信息。

手动作业模式

拨动作业模式切换开关至手动作业模式档位,飞行器进入手动作业模式。此时用户可任意操控飞行器至需要喷洒农药的区域,然后通过遥控器上的喷洒按键进行喷药。作业时,可以通过遥控器调节喷洒速率。该模式适合进行小范围作业。

增强型手动作业模式

增强型手动作业模式下,飞控系统限制飞行器最大飞行速度为8 m/s,锁定飞行器航向为当前机头朝向。用户可任意操控飞行器在各个方向上飞行,但飞行器航向不可控。按下遥控器上的C1或C2 按键,飞行器将自动向左或向右飞行一个作业间隔。飞行器飞行时自动喷洒农药,悬停时 不喷洒农药。该模式适合在不规则形状的区域进行作业。


1. 提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内,然后进入增强型手动作业模式,若满足工作条件,则雷达辅助定高模块自动开启,使飞行器飞行时保持与作物的相对高度不变。

2. 拨动作业模式切换开关至增强型手动作业模式档位,飞行器进入增强型手动作业模式。

提示.png

  • 作业间隔与智能作业模式下一致,即调参软件中设置的数值。
  • 作业过程中,农药喷洒速率不可调节。飞行器在前后方向上飞行时,将按照上一次手动作业模式时设置的喷洒速率喷洒农药。用户可进入手动作业模式调节喷洒速率,然后再回到增强型手动作业模式继续作业。飞行器在左右方向上飞行时,将以最低喷洒速率进行喷洒。
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