Naza-M-V2 智能方向控制飞行测试

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智能方向控制飞行测试

下文使用定义和图示说明

飞行前向:定义为推俯仰杆(Nzv2-ioc.png )飞行器的实际飞行方向。

飞行前准备

在普通飞行过程中,飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向一致;启用智能方向控制后,在飞行过程中,飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关。下图中遥控器红、蓝色箭头对应相应摇杆的操作。

Nzv2-ioc1.png

  • 在使用返航点锁定时,飞行前向为返航点到飞行器的方向。使用条件:卫星数量≥6;控制模式处于GPS姿态模式;飞行器距离返航点>10m。

Nzv2-ioc2.png

IOC开关设置

在使用之前,请选择一个三位开关作为IOC开关,该开关也将用于手动记录航向、返航点。并使用调参软件->高级->IOC页面的内容进行设置。 Nzv2-ioc3.png

记录飞行前向和返航点方式

如果您开启IOC功能,请务必清楚地知道飞行前向(航向锁定飞行)和返航点(返航点锁定飞行)。

其中,记录飞行前向与返航点都有自动记录和手动记录两方法,使用时可任选一种。记录航向/返航点时,LED以快闪绿灯提示记录成功。 Nzv2-ioc4.png

  • 注意:手动记录时,请勿在关闭与返航点锁定之间切换,可能导致航向锁定被重新记录。

进行飞行测试

接着,请按照下面步骤进行航向锁定/返航点锁定飞行测试。进行航向锁定飞行/返航点锁定飞行时,模式控制LED以黄灯和绿灯提示。

具体飞行操作步骤如下:

Nzv2-ioc5.png

IOC飞行注意事项

(1) 返航点锁定飞行中,当飞行器距离您和返航点较远时,请不要快速频繁切换IOC开关,避免返航点在您不注意的情况下被无故改变。

(2) 返航点锁定飞行中,必须满足GPS卫星数6颗或更多,以及飞行器距离返航点10m以外的条件。

(3) 当飞行器不满足IOC飞行条件时,飞控系统将自动退出IOC控制模式,请时刻关注LED指示灯,了解飞行器当前所处的飞行控制模式。

(4) 智能方向控制 Nzv2-ioc6.png表示的闪烁方式可为:

a) 电机启动前,Nzv2-ioc6.png :此时所有摇杆(除油门杆外)回中;Nzv2-ioc7.png :有摇杆(除油门杆外)不在中位。

b) 电机启动后3秒内油门杆被推至10%以上后,Nzv2-ioc6.png :此时所有摇杆回中;Nzv2-ioc7.png :有摇杆不在中位。

(5) 在进入返航点锁定飞行前,您最好先将飞行器飞离返航点10米以外,然后在所有条件满足的情况下再将IOC开关切换至返航点锁定位置。如果您在10米以内就已经将IOC开关切换至返航点锁定位置,并且此时是您在该次飞行中首次使用返航点锁定飞行,那么当飞行器在飞出10米范围后,如果条件满足,主控将自动进入返航点锁定飞行。

(6) 在使用返航点锁定飞行时,只要满足以下任何一种情况,飞行器将退出返航点锁定,进入航向锁定飞行,并以之前自动或手动记录的飞行前向飞行。

a) 当飞机器距离返航点10m以内

b) 主控器进入姿态模式

c) GPS星况变差(即星数少于6颗,卫星数指示灯两闪或三闪)

(7) 我们建议您在进入任何一种智能方向控制飞行之前都清楚您使用的是哪种锁定方式,并请牢记当前锁定的航向或返航点。

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