Naza-M 自驾系统设置

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NAZA-M-10.JPG

目录

Naza-M自驾系统基本参数

基本参数

通常采用默认参数就足够。但是,不同的多旋翼飞行器因为型号、电子调速器、电机螺旋桨的不同会导致感度不同。一般如果感度过大将导致飞行器在该参数所对应的方向上的振荡(约5~10次/秒);如果过小将导致飞行器难以控制。所以,您仍需要调节飞行器的俯仰、翻滚、飞行航向和垂直方向的感度,以便让您的飞行器拥有更好的飞行表现。我们建议您每次改动参数的10%至15%。

对于俯仰横滚的基础感度,您在打俯仰横滚杆之后马上松杆,飞行器应该会自动回到悬停状态。如果飞行器在回悬停状态过程中反应很柔软,或者说有较大延迟,那么请慢慢加大基础感度(每次10%-15%)直到松杆的瞬间出现振动的状态。此时再略微降低感度直到正好前述的振动现象消失。此时为合适感度,但飞行器改变姿态的速度变慢,您可按照姿态感度调整方法来调整姿态改变速度。

尾舵感度调整和普通锁尾陀螺的调试一样。如果想打杆后反应速度快些就加大感度,慢一些就降低感度。但多旋翼飞行器是靠桨翼旋转产生的反扭力来改变航向角,而反扭力的力度有限,因此过大的感度也不会引起像直升机机尾一样的震荡,而是会导致电机在启动和停止时反应过于强烈,从而影响其他方向的稳定。

垂直感度是否合适,可以观察:1)油门在中位时飞行器是否可以锁定当前高度;2)飞行器在飞航线时飞行高度不会大幅变化。您可以先慢慢增加该感度(每次10%)直至出现上下震荡或油门杆反应过于灵敏,然后再减小20%。此时为合适感度。

姿态感度决定打杆时姿态响应速度的快慢,感度越大响应越快。增大感度以获得更干脆的姿态响应,放手悬停时候飞行器回平的速度也越快。但感度太大会造成您的控制感受过于僵硬,感度太低会造成您的控制感受过于柔和。


注意事项

  • 在第一次使用之前先升级固件,之后在第一次调参时您必须点击默认值。
  • 垂直方向上的感度对手动模式没有影响。
  • 飞行器的最后飞行性能,取决于自驾系统参数和飞行器的整机配置(包括机械机构,电机,电调,桨翼,电池)。但是如果整机配置不合适,是无法通过调整自驾系统参数来得到良好的飞行状态。所以如果您对飞行性能要求较高,那么请一定要选择已经过验证的整机配置。

提示

  • 如果您是新手,可以按如下方式调节基本参数:

1.参数每次调大10%直到您的多旋翼飞行器能够悬停或者出现轻微的抖动。

2.参数减小10%直到您的飞行器能够悬停,再减小10%。

  • 这里您可以利用远程调参通道在飞行过程中调节感度:

1.按照“安装连接”章节中遥控接收机部分中的说明正确安装和设置;

2.在您想要调节的感度的远程调参选项中选择X1或X2。一个通道对应一个感度。

3.远程调节的范围从当前感度值的一半至当前感度值的两倍。

  • 六旋翼飞行器的俯仰、横滚、俯仰姿态、横滚姿态的感度通常都要高于普通四旋翼飞行器。
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