WooKong-M 遥控器校准

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注意:在进行该步骤前请再次确认您已移除所有桨翼!


目录

WooKong-M 调参软件的遥控器校准页面

TX-WKM-Calibration.JPG

WooKong-M 调参软件的遥控器校准视频介绍

  • Futaba遥控器:
  • JR遥控器:

接收机类型

选择您使用的接收机类型。如果使用S-Bus接收机,请选择兼容S-Bus的设置:D-Bus;如果使用PPM接收机,请选择PPM;否则就选择普通

注意:请在每次更改您的遥控器设置或更换接收机之后重启主控并重新进行校准!

提示:

  • 如果您使用S-Bus/PPM接收机,A,E,T,R,U,X2和X3通道都将通过D-Bus/PPM通讯。右图为使用S-Bus/PPM接收机后遥控器的默认设置通道和主控通道对应示意图(目前使用S-Bus接收机前8个通道)。此时原本的T和R通道将用于云台舵机控制。
  • WKM支持的S-Bus接收机类型为:R6203SB和R6208SB。

TX-WKM-SBUS.JPG


电机启动

在使用WKM时,起飞前直接推油门不会启动电机。必须执行以下四种掰杆动作中的任何一种才能启动电机:

TX-WKM-Motor Start.JPG


电机停止

停止电机:WKM有两种停止电机的方式可供选择:立即模式智能模式。请先阅读电机停止的介绍,然后根据您自己的情况选择一种停止类型。

立即模式

  • 在该模式下,无论在何种控制模式中,只要电机启动后,一旦油门杆超过10%后,当油门杆再次低于10%,电机将立即停转。在该情况下电机停转后,如果您在5秒钟内紧接着推油至10%以上,电机会重启,而无需执行掰杆动作重启电机。如果电机启动后3秒内您没有推油至10%以上,电机将自动停转。

智能模式

在该模式下,不同控制模式停止电机的方式有所不同。在手动模式下只有执行掰杆动作才能停止电机。在姿态模式/GPS姿态模式下,以下四种情况中的任何一种都会停止电机:

    • a)在电机启动后3秒内没有推油至10%以上,电机将自动停转;
    • b)执行掰杆动作;
    • c)油门摇杆10%以下,并且成功着陆3秒后;
    • d)飞行器倾斜角度超过70°,并且油门摇杆10%以下。

提示(智能模式):

    • 1.直接推起油门杆将不会使电机起转,必须执行掰杆动作。
    • 2.在姿态模式/GPS姿态模式下,拥有自动落地识别功能,会自动控制停转。
    • 3.在姿态模式/GPS姿态模式下,通过掰杆动作启动电机之后如果不将油门推至10%以上,控制器将自动进入落地判断,大约3秒后自动停转。
    • 4.正常飞行的过程中,仅将油门拉至10%以下都不会导致电机停转。
    • 5.在姿态模式/GPS姿态模式下,出于安全和保护飞行器的考虑,由于异常情况(碰撞,电机或电调异常,射桨)导致飞机的姿态倾斜超过70度,此时只要油门低于10%,电机将自动停转。
    • 6.只要执行掰杆动作就可以让本在旋转的电机立即停转。

注意:

    • 1.所有以上两种模式的正常运行建立在正确校准了遥控器的前提条件下。
    • 2.在遥控器命令有效的任何情况下(手动姿态GPS姿态模式),执行掰杆动作会导致电机的启动或停止,与油门的初始位置无关。请不要在飞行中执行掰杆动作,如果执行,电机将立即停转。
    • 3.如果选择立即停止模式,请一定不要在飞行过程中把油门摇杆拉至10%以下的位置,否则将直接导致电机停转。如果意外把油门拉到10%以下而导致电机停转,请在5秒钟内立即推油至10%以上,以重启电机。
    • 4.如果选择智能模式,无论在何种控制模式下,只要油门摇杆低于10%位置,系统就会执行熄火判断工作,此时摇杆将失去横滚、俯仰、方向的控制权限,仅保留油门杆的控制权,但飞行器会继续自动维持平衡。
    • 5.在飞行过程中,无论在何种控制模式下,我们都不推荐将油门拉至10%以下。
    • 6.失控保护或者自动返航中(失控或者低压),任何由遥控产生的启动或者停止电机操作都会被主控屏蔽,使电机保持之前的状态。


遥控器校准

滑块移动定义

  • T.JPG:左减小油门,滑块向右增大油门。
  • R.JPG:机头向左,滑块向右机头向右。
  • E.JPG:滑块向左飞行器向后,滑块向右飞行器向前。
  • A.JPG:滑块向左飞行器向左,滑块向右飞行器向右。

校准步骤

  • 第1步:首先把所有通道的最大值最小值设为默认值(100%),把遥控器上所有摇杆的微调设为0。因为要记录您遥控器各操作通道的最大最小值,所以请将所有曲线设置为默认。
  • 第2步:点击 开始 按钮,推动所有通道所对应的摇杆使其活动到最大工作范围并重复几次。
  • 第3步:完成以上操作后,点击 结束 按钮。
  • 第4步:如果滑块的移动方向和上述描述相反,请点击旁边的 反向/正常 按钮调整。

TX Sticks.JPG

注意

  • 1.摇杆在中位时相应的滑块应显示如顶图中所示的TX Bar.JPG 。如果在校准时发现杆在中位时滑块无法回到中位(变 TX Bar.JPG )属正常现象,请点击 结束 ,滑块会自动回中。如果仍然没有在中位,请重启主控,主控启动过程中请不要拨动摇杆。
  • 2.如果摇杆的微调不为0,那么执行掰杆动作时电机将有可能无法启动!


附加控制

这一步是可选的。 X2 和 X3可用于远程调参; X3也可用于云台俯仰控制和返航开关功能。请正确设置遥控器的通道。


控制模式切换开关

无论您选择遥控器上的哪个二位、三位开关作为控制模式切换开关,请将接收机上对应的端口接入主控器的U通道。在不同档位,请用您遥控器中的end-point微调功能,将软件中输入通道U所示的滑块分别移至手动(手动模式)、姿态(姿态模式)、与GPS(GPS姿态模式)并使相应区域变蓝,请参考控制模式切换开关设置

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