WooKong-M Waypoint-航线设置

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编辑飞行任务

第1步: 点击Icon.png打开任务编辑器,如下图所示。

第2步: 点击新建编辑新任务。

第3步: 添加航点。

New.png

添加航点

您有两种添加航点的方法。 在WooKong-M中,您最多可添加50个航点。 当前选中航点显示绿色,如下图所示。

Pic1.png

(1)逐点添加

第1步: 点击+,或者按住Ctrl。

第2步: 在3D地图上鼠标左键您想添加航点的位置。

提示:

如果您想添加更多新的航点,请重复以上步骤。起始航点索引号为0,每添加一个新航点,其索引号按1递增。如果您想在某个航点之前插入一个新航点,将鼠标移至新航点位置后Ctrl+鼠标左键。

(2)相对坐标编辑器添加航点

添加第一个航点后,您可以使用工具箱->相对坐标编辑器来添加新的航点。

第1步: 选择一个航点,按下Shift+P,您将看到下图所示的输入窗口;

第2步: 用Tab键在两个输入框之间转换;

第3步: 输入相对坐标:角度是与当前航点正北方向的相对角度,距离是与当前航点的相对距离;

第4步: 按下Enter,即可在当前航点之后看见所设置的新航点。

Pic2.png

删除航点

第1步: 在3D地图或在Editing Mission中选中航点,选中的航点显示绿色;

第2步: 点击 - 或者按下Delete删除航点。

提示:重复上述步骤删除更多航点。点击取消删除所有航点。

编辑航点属性

编辑航点属性时,在3D地图或Editing Mission菜单中选择航点,属性设置(Waypoint properties)界面如下,可对航点海拔、转弯模式、水平飞行速度、机头朝向角度和停留时间等进行设置,设置完成时,按Enter确认。

Pic3.png

海拔

航点海拔(单位为米)如果是高度模式,指的是航点的相对高度,如果是海拔模式,则是指航点的海拔。 

1. 通过点击高度调节按钮 Pic4.png 编辑每个航点的高度。

2. 在 海拔 栏后面键入确切数值。

转弯模式

航点的转弯模式可以独立设置,可选择:定点转弯、协调转弯或自适应协调转弯。

系统默认转弯模式为定点转弯。您可按以下步骤改变这些设置。

在协调转弯模式或自适应协调转弯下,航点属性中的参数停留时间将被忽略。 

从转弯模式的下拉菜单中选择定点转弯、协调转弯或者自适应协调转弯。

水平飞行速度

水平飞行速度是指从上一航点到当前航点的速度(单位为m/s)。

在航线模式下,系统默认速度为4m/s,允许的最大速度为25m/s。 

在水平飞行速度栏后面键入确切数值。

机头朝向角度

如果您想要求飞行器在到达某个航点时朝向特定的方向,您可通过设置该值实现(单位度),默认值为上一个航点的机头朝向角。 

在机头朝向角项中直接输入。  鼠标右键航点并按住,移动滑轮或按↑、↓改变机头朝向角。

停留时间

设置飞行器在某航点的停留时间。该设置仅对定点转弯有效,而非协调转弯。 

在停留时间栏后面键入确切数值。

编辑任务属性

编辑航点属性时,点击Editing Mission您可看见任务属性(Mission properties)界面如下,可对任务超时时间、循环、起始点、垂直最大速度以及Set Mission properties等进行设置,设置完成时,按Enter确认。

Pic5.png

任务超时时间

如果飞行器飞行时间超过任务时间限制,将自动返航。(默认值为65535秒;最小值60秒;最大值65535秒)。 

在任务超时时间栏后面键入确切数值。

循环

设置飞行器是否进行循环飞行,包括Start_to_End和Continuous两种方式。其中Start_to_End从起点到终点仅执行一次;Continuous为从起点到终点重复执行多次。(默认模式为Start_to_End)。 

在循环后面的下拉框中选择任务执行模式:Start_to_End执行一次;Continuous重复执行。

起始点

设置飞行器起飞后第一个目标航点。(默认起始航点索引为“0”)。 

从起始点后面的下拉框中现有的航点索引中选择起始航点。

垂直最大速度

该限制是飞行器在垂直方向上的绝对速度限制(单位m/s)。(默认垂直方向速度为1.5m/s,最大允许值为5.0m/s)。 

在垂直最大速度栏后面键入确切数值。

Set Mission properties

1.设置所有航点的海拔 2.设置所有航点的速度 3.设置所有航点的转弯模式 4.设置所有航点的动作

上述四项对所有航点属性的设置,如果设置一次之后,则所有航点的属性都改变且一致,此时再对单一的一个航点进行属性设置时,则单个航点的属性改变。

  • 航点转弯模式举例:如下图A1/A2所示。
  • 任务/航点属性设置举例:如下图B1/B2选择Continuous模式及起始点。

Turn1.png

  • 航线规划举例:如下图所示。

Pic6.png

保存和载入任务

保存任务

第1步: 点击保存保存您已编辑好的任务; 第2步: 以‘.awm’为后缀名命名文件,比如: DJI_Mission_20100101.awm。

载入任务

第1步: 点击打开选择您已保存的任务文件,文件后缀名为’.awm’。

注意:高度补偿值不保存在任务文件中,您必须每次设置它!!!

上传飞行任务

检查和传送任务:点击任务编辑器底部的上传将飞行任务发送给主控制器。下面的表格为点击上传后显示的任务预览,用于最后检查。点击确认,在成功同步后,可以开始执行任务。

Pic7.png

提示:同步之后,如需要重新编辑任务,您需要再进行一次同步操作。

飞行器起飞

在完成上述所有步骤之后,使用三种起飞模式中的一种起飞您的飞行器。如果您想使用全自主起降功能,忽略第3步,直接进入第4步。您可以使用手动模式起飞您的飞行器,请将其悬停在一个合适的高度。

切换到自驾模式

切换到您遥控器上的任何一种自驾模式。只有在切换之后,地面站才能控制您的飞行器!

注意:只有在GPS星数满足要求的情况下才能切换。

提示:请参考《DJI自驾系统用户手册》中DJI自驾系统手动模式,姿态模式GPS姿态模式切换及遥控器设置。

出发!!

在编辑器中点击GO,飞行器将按照您在飞行任务中所设置的航线自主飞行。

提示:  在任务执行期间,您仍然可以通过编辑重新编辑您的任务。请在任务编辑器中点击编辑,任务编辑器将返回到第一步编辑飞行任务所描述的状态中。  在任务执行之后,您也可以通过点击暂停暂停任务,飞行器将缓慢减速并稳定地停在空中。再点击继续飞行器将重新开始执行未完成的任务。

Pic8.png

当您设置航点是为了使飞行器越过山体,那么请确保飞行器与山体之间有足够的距离,以避免飞行器由于惯性所致与山体间的冲撞。

Pic9.png

当您在湖/江/海上方设置航点时,请注意地图所识别的高度为湖/江/海床的海拔高度。请您重新设置航点的高度,以避免飞行器与水之间的冲撞。

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